Žygimantas Senasis (lenk. Zygmunt I Stary) gimė 1467 m. sausio 1 d. Kozienicėse ir mirė 1548 m. balandžio 1 d. Krokuvoje. Jis buvo palaidotas Vavelio katedroje. Žygimantas Senasis buvo Lietuvos didysis kunigaikštis ir Lenkijos karalius nuo 1506 metų, Jogailaičių dinastijos atstovas. Jis buvo Lietuvos didžiojo kunigaikščio Kazimiero Jogailaičio ir Elžbietos iš Habsburgų dinastijos sūnus, taip pat Vladislovo II Jogailaičio, Jono Albrechto, Aleksandro, Sofijos Kazimieraitės, šv. Kazimiero ir kardinolo Frydricho brolis.

Nuo 1499 m. jis valdė Gloguvą Silezijoje, o 1504 m. tapo Lužicos markgrafu bei visos Silezijos valdovu. Per trumpą laiką jo teisinės ir administracinės reformos pavertė tas teritorijas pavyzdinėmis valstybėmis. Po tėvo mirties Žygimantas liko vienintelis iš sūnų, kuris negavo jokio titulo. 1495-1496 m. Žygimantas prašė savo brolio Lietuvos didžiojo kunigaikščio Aleksandro jam išskirti valdą iš LDK, tačiau jam buvo atsakyta. Jo motina Elžbieta Habsburgietė nesėkmingai bandė jam užtikrinti Austrijos sosto paveldėjimą. Po nesėkmingo brolio Jono Albrechto įsiveržimo į Bukoviną žlugo planai Žygimantui išrūpinti Moldavijos sostą. Galiausiai Žygimantu ėmė rūpintis Bohemijos ir Vengrijos karalius Vladislovas II, kuris jam skyrė Gloguvo (1499 m.) ir Opavos kunigaikštystes (1501 m.), o 1504 m. Žygimantas tapo Silezijos valdytoju.
Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės sostą Žygimantas Senasis gavo 1506 m., mirus broliui Aleksandrui. Mirštančio Aleksandro pakviestas į Vilnių iškart po jo mirties 1506 m. rugsėjo 13 d. Žygimantas buvo išrinktas Lietuvos didžiuoju kunigaikščiu, nepaisant Melniko unijos susitarimų, pagal kuriuos valdovas turėjo būti renkamas bendrai Lietuvos ir Lenkijos bajorų. Lenkijos ponai, kad nenutrūktų asmeninė Lenkijos karalystės ir LDK unija, 1506 m. išsirinko Žygimantą Senąjį savo karaliumi. 1506 m. gruodžio 8 d. Lenkijos Senato posėdyje Petrakave Žygimantas buvo išrinktas Lenkijos karaliumi. Pagrindinis Žygimanto Senojo tikslas buvo apie Lenkijos karalystės karūną sutelkti visas Jogailaičių valdas, sukurti Vidurio Europoje centralizuotą, dinastijos paveldimai valdomą monarchiją.
Žygimanto Senojo privilegijos, duotos Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės bajorams ir valstybei valdyti, buvo esminės:
Žygimantas Senasis 1506, 1522 ir 1529 m. privilegijomis įsipareigojo priiminėti įstatymus tik sutinkant Ponų Tarybai. Didikų vadovaujamą politinę padėtį galutinai įtvirtino Pirmasis Lietuvos Statutas (1529), kurį Žygimantas Senasis patvirtino.
Kadangi Žygimantas Senasis išmokėjo algas kariuomenei, sudarė atsarginį kapitalą įvairioms visuomeninėms išlaidoms, o išlaidaus brolio Aleksandro apgriautas Lietuvos ūkis buvo sutvarkytas, daugelis jo įsiskolintų dvarų buvo išpirkta. Norėdamas papildyti išeikvotą LDK valstybinį iždą, ėmėsi tvarkyti didžiojo kunigaikščio dvarų pajamas (1514 ir 1529 m. Aukštaitijos dvarų nuostatai), natūrinę feodalinę rentą keitė pinigine - žagrės mokesčiu (1527 ir 1529 m. Žemaitijos ūkiniai nuostatai), surašė (1528) bajorus, privalančius eiti karo tarnybą (1508 12-1509 02 Vilniaus Seimo nutarimas), ir privačius dvarus (1528 m. nuostatai), tolygiai paskirstė tarp jų mokesčius ir karines prievoles.
1512 m. vasario 8 d. Žygimantas Senasis vedė Barborą Zapoliją, Vengrijos magnato Stepono Zápolya dukterį. Ji mirė po trejų metų ir susilaukė tik dukterų: Jadvygos (g. 1513 m. kovo 25 d.) ir Onos (g. 1515 m. liepos 1 d.). 1518 m. balandžio 18 d. Žygimantas vedė Šventosios Romos imperijos imperatoriaus Maksimilijono dukterėčią Boną Sforcą (g. 1494 m. vasario 13 d. - m. 1557 m.), su kuria susilaukė sūnaus Žygimanto Augusto ir keturių dukterų: Izabelės (g. 1519 m. sausio 18 d.), Sofijos (g. 1522 m. liepos 13 d.), Onos (g. 1523 m. spalio 18 d.) ir Kotrynos (g. 1526 m. lapkričio 1 d.).
Didelę politinę įtaką Žygimantui Senajam, ypač jam pasenus, darė antroji žmona Bona Sforza. Veikiamas žmonos Žygimantas Senasis kvietė į Krokuvą Italijos menininkus ir skatino Italijos Renesanso lenkiškojo varianto raidą. Valdant Žygimantui Senajam Lenkijoje ir Lietuvoje plito humanizmo ir Renesanso idėjos, pats jis skatino Renesanso architektūros ir dailės plėtotę. Nors ir buvo uolus katalikas, tačiau toleravo stačiatikybę ir užtikrino apsaugą žydams.

Užsienio politikoje dominavo Maskvos problematika. Žygimanto valdymo metais su Maskva buvo kariauta tris kartus. Nuo 1512 m. iki 1522 m. su pertraukomis trukęs karas baigėsi Smolensko praradimu. Po trečiojo karo (1534-1537) Maskvai atiteko Sebežas ir Zavoločjė. Krymo totoriai, nepaisant duoto pažado mokėti duoklę ir toliau tęsė siaubiamuosius pietinių Lenkijos sričių antpuolius.
1508 m. prieš Žygimantą Senąjį įvyko Maskvai naudingas totorių kilmės LDK didiko Mykolo Glinskio maištas (Glinskio maištas). M. Glinskio pasikviestas Maskvos kunigaikštis Vosylius III apgulė daugelį rytinių Lietuvos miestų ir artinosi prie Smolensko. Bet atvykęs Lietuvos etmonas kunigaikštis Konstantinas Ostrogiškis ties Orša sumušė priešus. 1509 m. pasirašyta su Maskva amžinoji taika. Tačiau 1514 m. LDK neteko Smolensko ir kitų teritorijų.
1516 m. mirus broliui Vladislovui II Jogailaičiui, Habsburgų naudai Žygimantas Senasis iš principo atsisakė Jogailaičių dinastijos pretenzijų į Čekijos ir Vengrijos sostus. 1521 m. Žygimanto Senojo kariuomenė nugalėjo Teutonų Ordiną, kuris valdė Rytų Prūsiją. Kaip Lenkijos karaliui, Žygimantui Senajam vasalo priesaiką 1525 m. davė tuomet susikūrusios Prūsijos kunigaikštystės kunigaikštis hercogas Albrechtas Brandenburgietis, bet Žygimantas Senasis nepasinaudojo proga pareikalauti iš Prūsijos valdovo Mažosios Lietuvos žemių, o perleido jai dalį Žemaitijos su Katyčiais.

Žygimantas Augustas (lenk. Zygmunt II August) gimė 1520 m. rugpjūčio 1 d. ir mirė 1572 m. liepos 7 d. Jis buvo Lenkijos karalius (1548-1572) ir Lietuvos didysis kunigaikštis (1544-1572), Žygimanto Senojo ir jo antrosios žmonos Bonos Sforcos sūnus.
Žygimantas Senasis rūpinosi, kad po jo mirties jo palikuonis paveldėtų sostą. Dėl to, 1522 m. Žygimantas Augustas Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės Seimo buvo paskelbtas sosto įpėdiniu. 1529 m. motinai intrigomis palenkus į savo pusę diduomenę, Žygimantui Senajam sutikus patvirtinti Pirmajį Lietuvos statutą, dar labiau praplėtusį bajorijos teises, vos 8 metų Žygimantas Augustas buvo paskelbtas Lietuvos didžiuoju kunigaikščiu. Tais pačiais metais Piotrkove vykusiame seime jis buvo išrinktas ir Lenkijos karaliumi, kad nenutrūktų dinastinis ryšys tarp Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės ir Lenkijos karalystės. Lenkijos karaliumi jis išrinktas su sąlyga, kad sieksiąs Lietuvos ir Prūsijos prisijungimo prie Lenkijos karūnos. Faktiniu Lenkijos valdovu Žygimantas Augustas tapo tik po tėvo mirties.
Savarankiškai valdyti Lietuvą Žygimantas Augustas pradėjo nuo 1544 m. Tuo metu Lietuvoje susikūrė Alberto Goštauto vadovaujama partija, reikalavusi didesnio atsiribojimo nuo Lenkijos karalystės. Šios opozicijos nariai skundėsi, kad Lietuvos didysis kunigaikštis per mažai gyvenąs Lietuvoje. Dėl to Žygimantui Senajam 1543 m. kilo mintis jau 23 metus turinčiam jo įpėdiniui pavesti valdyti Lietuvą. Lietuvos didikams tokia idėja tiko. Jie norėjo Vilniuje turėti valdovo dvarą ir apsisaugoti nuo lenkų šlėktų kišimosi į Lietuvos reikalus. 1544 m. Žygimantas Augustas apsigyveno Vilniuje kaip Lietuvos didysis kunigaikštis, jam atiteko visa valdžia Lietuvoje. Žygimantas Senasis pasiliko tik iždo ir užsienio reikalus.
Žygimantas Augustas buvo vedęs tris kartus ir nė vienoje santuokoje neturėjo vaikų. 1543 m. jis vedė imperatoriaus Ferdinando I dukterį Elžbietą Habsburgaitę (1526-1545), kuri netrukus mirė 1545 m. birželį.
Tuomet, greta didžiojo kunigaikščio rūmų, buvusiuose Radvilų rūmuose, gyveno jauna graži našlė Barbora Radvilaitė Goštautienė. Žygimantas Augustas karštai ją įsimylėjo. Barboros brolis Mikalojus Rudasis ir jos pusbrolis Mikalojus Juodasis atvyko vieno pasimatymo metu ir pareikalavo, kad Žygimantas Augustas vestų Barborą, nes esą plintančios kalbos žeminančios jų šeimos garbę. Žygimantas Augustas su tuo sutiko, ir netrukus, pakvietus kunigą, slapta įvyko jungtuvės (1547 m.). Nors Radvilos tada jau buvo galingiausia Lietuvos ponų šeima, bet vestuvėms priešinosi tiek Žygimanto Augusto tėvas, tiek Lenkijos ir Lietuvos ponai, nes niekam negalėjo patikti valdovo susigiminiavimas su ponų šeima. Dėl to apie jungtuves nieko nebuvo skelbiama.
Po tėvo mirties 1548 m. balandžio 1 d., Žygimantas balandžio 17 d. įsakė atlydėti žmoną į Vilnių. Čia ji buvo iškilmingai sutikta ir pripažinta didžiąja kunigaikštiene. Bonos kurstomi lenkai griežčiausiai reikalavo, kad Žygimantas Augustas skirtųsi su Barbora, nes vedybos esančios nelygios. Tačiau užsienio valdovai dėl to neparodė jokio nepatenkinimo. Po dvejų metų lenkai pagaliau nusileido ir 1550 m. Barbora Radvilaitė buvo karūnuota Lenkijos karaliene. 1551 m., būdama 31 metų amžiaus, pakirsta sunkios ligos, Barbora mirė. Ji buvo palaidota katedros rūsyje, greta pirmosios Žygimanto Augusto žmonos - Elžbietos.

Po antrosios žmonos mirties Žygimantas Augustas tikėjosi susilaukti įpėdinio ir ieškojo žmonos. Norint užkirsti kelią galimai Habsburgų Šventosios Romos imperijos ir Rusijos sąjungai buvo pasirinkta pirmosios žmonos sesuo, našlaujanti Mantujos kunigaikštienė Kotryna Habsburgaitė (1553 m.). Su ja Žygimantas Augustas vaikų neturėjo ir nuo 1562 m. su ja negyveno. Karaliaus įpėdinio klausimas buvo labai svarbus tiek šalies protestantams, tiek katalikams. Su savo favoritėmis Barbara Gižanka ir Ana Zajončkovska karalius vaikų taip pat neturėjo.
XVI a. viduryje Livonijos ordino įtaka ėmė silpnėti, plintant protestantizmui. Žygimantas Augustas nusprendė užkariauti ordiną, kad jis nepatektų į Maskvos didžiosios kunigaikštystės rankas. 1557 m. Pasvalyje tarp Livonijos ordino ir Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės buvo sudaryta karinės sąjungos bei gynybinė sutartis. 1559 m. Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės Seime Vilniuje buvo pasirašyta nauja sutartis, pagal kurią Žygimantas Augustas apsiėmė ginti Livoniją. Maskvos Didžiosios Kunigaikštystės kariai skersai ir išilgai žygiavo po visą Livoniją, juos sulaikė tik atvykusi Lietuvos Didžiosios Kunigaikštystės kariuomenė.
Vykdyti sutarties į Livoniją buvo išsiųstas galingiausias iš to meto LDK didikų ir sumaniausias politikas, kancleris Mikalojus Radvila Juodasis. Nepaisant to, atvykę į Vilnių, Livonijos delegatai pareiškė Žygimantui Augustui ketinantys sudaryti sąjungą ne tik su LDK, bet ir su Lenkijos karalyste. Jie tikėjosi, kad tik abi valstybės galės apginti nuo Maskvos. Po ilgų derybų 1561 metais buvo sudaryta sutartis, pagal kurią Livonijos konfederacija pasidavė Žygimantui Augustui.

Karas su Maskva nebuvo tol, kol Lietuva nestojo ginti Livonijos ordino, mat vis buvo pratęsiamos dar Žygimanto Senojo laikais (1537 m.) pasirašytos paliaubos. Kai Livonija Pasvalyje sudarė su Lietuva sutartį (1557 m.), caras Jonas IV tuojau paskelbė Livonijai karą, o 1559 m. Livonijai pasidavus Žygimantui Augustui, Lietuva stojo jos ginti. 1560 m. prasidėjęs karas dėl Livonijos Lietuvai nesisekė. 1562 m. milžiniška Maskvos kariuomenė įsiveržė į pačią Lietuvą ir užėmė Polocką (1563 m.), bei prisiartino prie etnografinių Lietuvos žemių. Tačiau toliau žygiuoti jai jau nebesisekė. Etmonas Mikalojus Radvila Rudasis 1564 m. pradžioje sumušė caro kariuomenę ties Ula (prie Polocko). Žygimanto Augusto viešpatavimo pabaigoje caras jau nebepuolė Lietuvos, tikėdamasis, kad mirus bevaikiui karaliui abiejų jungtinių valstybių ar bent Lietuvos sostas atiteks jam pačiam arba jo sūnui, ir 1571 m. vėl buvo pasirašytos trejų metų paliaubos.
Žygimanto Augusto valdymo laikotarpiu Lenkijoje ir Lietuvoje buvo toleruojamas protestantizmas. Dar 1530 m. Lenkijos didikai sutiko su Žygimanto Augusto karūnavimu su sąlyga, kad į Lenkiją bus inkorporuotos Lietuva ir Prūsija. Glaudesnei unijai prieštaravo Lietuvos didikai. Kai 1562 m. caras Jonas IV pradėjo pulti Lietuvos žemes, unijos klausimas pasidarė ypač opus. Bajorija nebenorėjo kariauti ir, tikėdama, kad jai padės Lenkija, reikalavo su ja unijos. 1563 m. lapkričio 1 d. į Lenkijos seimą Varšuvoje Žygimantas Augustas pakvietė ir Lietuvos delegaciją derėtis dėl unijos.
Pagrindinės derybos dėl unijos prasidėjo 1569 m. sausį Liubline, kur atvyko visas LDK Seimas, Lenkijos karalystės Seimas ir Senatas, o pasibaigė liepos 1 d. Derybų dėl Liublino unijos metu, Žygimantas Augustas buvo visiškai pasidavęs lenkų spaudimui. 1569 m. vasario 28 d., lenkams atkakliai primetant Lietuvos inkorporaciją reiškiančias sąlygas, Žygimantas Augustas paskelbė išspręsiantis unijos reikalą pagal lenkų projektą. Laužydamas priesaiką Lietuvai nemažinti jos teritorijos, Žygimantas Augustas ir lenkai per kelis mėnesius atplėšė nuo Lietuvos iš pradžių Palenkę, po to Voluinę ir Kijevo bei Braslavo (Podolės) vaivadijas. Taip lietuviai buvo priversti atnaujinti derybas ir 1569 m. liepos 1 d. buvo sudaryta Liublino unija, Lenkiją praplečiant, o LDK lemtingai susilpninant.

Unija buvo patvirtinta trimis unijos aktais - dviem abiejų valstybių luomų ir vienu karaliaus aktu. Sutarta, kad karalius būtų renkamas bendrai, buvo palikti tik bendrieji seimai ir bendras abiejų valstybių Senatas, bendri pinigai, tačiau visa kita pasiliko, kaip buvo. Liko atskiri visi Lietuvos ministrai, atskiras valdžios aparatas, atskiras iždas, atskira kariuomenė ir t. t.
Liubline, sudarant uniją, karas su Maskva buvo dar nebaigtas. Lietuviai tikėjosi po unijos gauti lenkų paramą, tačiau jos negavo. Jie vieni jau nebegalėjo kariauti. O kadangi Maskva liovėsi pulusi Lietuvą, karas savaime aprimo. Pagaliau 1571 m. buvo padarytos paliaubos, kuriomis Polockas ir Livonijos dalis buvo palikta Maskvai. Karas laikinai pasibaigė. Visi laukė pasenusio Žygimanto Augusto mirties.
1572 m. liepos 7 d. Žygimantas Augustas mirė savo mėgtuose Knišino karalių rūmuose, Palenkėje. Po jo mirties neliko jokių vyriškų įpėdinių (liko tik seserys), tad turėjo prasidėti laisvai renkamųjų valdovų periodas. Sostą valdžiusi Gedimino šeimos šaka pasibaigė. Jo laikais įvyko ne tik persivertimas iš užplūdusio protestantizmo atgal į katalikybę, ne tik pradėjo kilti švietimas, bet įvyko daug pakitimų tiek valstybės santvarkoje, tiek visuomenėje, tiek ūkyje. Buvo įvykdyta Valakų reforma, bajorija gavo lenkiškus savivaldybės organus ir teismus, buvo sudaryta unija su Lenkija. Valakų reforma sustiprino žemvaldžių padėtį, padidindama pajamas, bet susilpnino miestiečius, o valstiečius apskritai įbaudžiavino ir nustūmė nuo švietimo. Lietuviško švietimo poreikis ir knygų leidyba lemtingai atsiliko nuo lenkiško. Suintensyvėjo raštingų Lietuvos gyventojų kultūrinė polonizacija.
Tapęs faktiniu Lietuvos valdovu, Žygimantas Augustas įkūrė Vilniuje didelį dvarą, prie pilies kalno buvo baigti tėvo pradėti statyti renesanso stiliaus Lietuvos didžiųjų kunigaikščių rūmai, kurie vėliau apleisti apgriuvo, o Lietuvą užėmus rusams, buvo visiškai nugriauti. Tuo metu Vilniuje buvo gausu italų statybininkų ir mokslininkų humanistų. Žygimantas Augustas čia buvo surinkęs daug meno turtų ir didelę biblioteką, kurią vėliau padovanojo jėzuitų kolegijai.